В соответствии со статьей 72 Семейного кодекса РФ восстановление в родительских правах осуществляется в судебном порядке по заявлению родителя, лишенного родительских прав. Основанием для обращения в суд с иском о восстановлении в родительских правах может служить изменение обстоятельств, послуживших поводом для лишения в родительских правах.
Суд вправе с учетом мнения ребенка отказать в удовлетворении иска родителей (одного из них) о восстановлении в родительских правах, если восстановление в родительских правах противоречит интересам ребенка.
Восстановление в родительских правах в отношении ребенка, достигшего возраста 10 лет, возможно только с его согласия. Не допускается восстановление в родительских правах, если ребенок усыновлен и усыновление не отменено. 
В деле о восстановлении в родительских правах обязательно принимает участие орган опеки и попечительства.Он проводит обследование условий по месту проживания несовершеннолетнего, а также по месту проживания родителя, который желает восстановиться в родительских правах.
По данной категории дел суд также обязательно привлекает к участию прокурора для дачи заключения.
