Премию дадут за такое? Допилим управление второй осью скоро. Получилась солидная система управления: многооборотное позиционирование с кратчайшим путём, восстановление позиции после потери питания, карта с кэшированием тайлов, азимутальный круг с сектором раскрыва, наведение на цель двойным кликом, аварийный стоп.